Mais simples, impossível! Não precisa entrar em site nenhum. Estando com a URL do vídeo na barra de endereços, você apaga tudo até o Y (de youtube), adiciona um 3 na frente e aparecerá uma página perguntando para que formato de arquivo você quer o download. Só escolher e baixar. Se tiver alguma dúvida, clique na imagem para ver o tutorial. Curti a idéia!